一自主可控机器人伺服驱动器测试系统简介

　　自主可控机器人伺服驱动器测试系统是面向我国自主可控机器人未来技术发展而建立的系统，重点围绕伺服驱动问题，是国产化自主可控机器人伺服驱动先进的技术研究平台。

　　机器人伺服驱动系统主要包括伺服驱动器和伺服电机。伺服电机包括直流伺服电机和交流伺服电机，依据电机类型不同，伺服驱动器亦可分为直流伺服驱动器和交流伺服驱动器。在伺服驱动系统的典型构成中，除伺服电机之外，其余部分一起构成伺服驱动器。伺服驱动器目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心，功率器件普遍采用以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路。

　　伺服驱动器测试系统可以对伺服驱动器中的各项电量参数进行监测，也可以对伺服电机的位置、速度等非电量的测试，是伺服驱动器测试是判定伺服驱动器性能的主要构成部分。

二自主可控机器人伺服驱动器测试系统原理框图

自主可控机器人伺服驱动器测试系统原理框图

　　由系统原理框图可知，本测试系统由WP4000变频功率分析仪、DT数字变送器、旋转变压器、DH2000数字主机、DM4022分布式测试子站、DMC300数字主机、上位机等设备构成。

　　DT1~DT7数字变送器对伺服驱动器的各部分电参数进行采集，采集到的数据通过光纤传输给WP4000变频功率分析仪。DM4022完成对拖试验时扭矩、转速的采集，旋转变压器及DT8数字变送器对被测伺服电机转子的位置、转速进行采集，采集到的数据分别通过光纤传输给DMC300数字主机及DH2000数字主机，最后上传到上位机。

三自主可控机器人伺服驱动器测试系统主要设备配置表